Descripción del proyecto
El projecte es centrarà en el desenvolupament d’un marc per al codisseny de sistemes robòtics bípedes.
Quan es treballa amb un alt nombre de graus de llibertat, com és el cas dels robots humanoides, la creació d’un model cinemàtic i dinàmic no està completament resolta, especialment quan els mecanismes inclouen cadenes cinemàtiques híbrides amb arbres paral·lels i en sèrie.
L’objectiu és desenvolupar un conjunt d’eines per a l’avaluació comparativa de diferents arquitectures de sistemes en termes d’eficiència energètica i distribució de masses. La parametrització de models dinàmics podrien permetre l’ús de mètodes d’optimització per recolzar les activitats de disseny i iteració sobre diferents dissenys abans de la fabricació de prototips físics.
Algunes de les tasques que es volen desenvolupar en aquest projecte són:
-Identificació de models: Els controladors basats en models depenen de la precisió del model dinàmic per representar el sistema robòtic real, i és important identificar i validar el model per reduir al mínim les incoherències del model.
-Com automatitzar la generació de models per suportar diferents simuladors: L’estudi de diferents formats de models i de com simular sistemes robòtics complexos en entorns de simulació d’última generació també formarà part del projecte.
-Avaluació de simuladors en temps real en termes de simulació dinàmica i precisió del model de contacte.
