Descripción del proyecto
El projecte serà realitzat a les instal·lacions de PAL Robotics i el procés de recerca i desenvolupament estarà centrat sobre els robots propis de la companyia.
El projecte consisteix a aplicar i desenvolupar mètodes de control per sistemes robòtics humanoides explorant algorismes avantguardistes i els últims avenços en tècniques de Reinforcement Learning i simulació paral·lelitzada massiva.
Com a fita inicial del projecte, s’haurà d’estudiar i comparar els diferents simuladors disponibles i opcions de modelat per escollir l’entorn que produeixi resultats més fiables, realistes i robustos.
L’objectiu final serà aprendre els controladors dins de l’àmbit de la locomoció i manipulació que permeti múltiples contactes amb l’entorn i carregar aquests resultats de l’aprenentatge al robot real, fent front a tots els reptes que aquesta transferència de Simulació a la Realitat (Sim-to-Real) puguin presentar.
Per altra banda, per poder millorar la qualitat de la simulació, i d’aquesta manera maximitzar l’èxit durant el procés Sim-to-Real, s’haurà d’identificar i modelar les dinàmiques dels diversos actuadors directament muntats al robot real.
