Agenda

Inici: 12:00:00
Final: 14:00:00

Defensa tesi DI: Aldo G. Arriaga, IGEOTEST-UPC

Autor: ARRIAGA ORTA, ALDO GERARDO
Tesi completa: (contacteu amb l'Escola de Doctorat per confirmar que sou un doctor acreditat i obtenir l'enllaç a la tesi)
Programa: ENGINYERIA DEL TERRENY
Departament: Departament d'Enginyeria Civil i Ambiental (ECA)
Data de dipòsit: 21/03/2017
Data de lectura: 16/05/2017
Hora de lectura: 12:00
Lloc de lectura: UPC - Campus Nord - Edifici C1 - Aula 002
Director de tesi: ARROYO ALVAREZ DE TOLEDO, MARCOS
Tribunal: 
     PRESIDENT: RODELLAR BENEDE, JOSE JULIAN
     SECRETARI: LAFUERZA, SARA
     VOCAL: ALVAREZ GARCIA, IGNACIO
Resum de tesi: La explotación de recursos energéticos y mineros marinos a menudo requiere el despliegue de instalaciones fijas o semi apoyadas ancladas al fondo marino. El diseño geotécnico de estas estructuras requiere información específica acerca de la naturaleza y propiedades de los suelos y rocas allí presentes. Como en el caso de proyectos en tierra, para evaluar con precisión la rigidez y resistencia ¿in situ¿ se necesitan muestras de suelo que presenten la menor cantidad de alteraciones posible. La recuperación de muestras en proyectos en tierra puede ser en sí una tarea bastante difícil que se vuelve aún más problemática al trasladarse a ambientes marinos. La exploración geotécnica submarina está experimentando un cambio de paradigma debido a la aplicación de técnicas de disciplinas como robótica y automatización a (hasta ahora) procedimientos de perforación tradicionales. La MD500 es una máquina submarina de perforación geotécnica y de sondeo in situ, desarrollada con el objetivo de recuperar muestras físicas de suelos marinos de alta calidad a profundidades de perforación de hasta 150 m con caladas de hasta 500 m. Las aplicaciones del sistema varían en áreas de actividad marina, tales como: infraestructura portuaria, proyectos en costas y alta mar, energías renovables en mar, petróleo y gas, minería, etc. La máquina consiste en un grupo de dispositivos operados de forma remota que deben sincronizarse: torre de perforación, patas de estabilización y tres manipuladores, concretamente dos robots cartesianos y un brazo antropomórfico. La automatización y operación remota de estos dispositivos implica que todas las tareas usualmente llevadas a cabo por un sondistas de un equipo de perforación deben ser realizadas por maquinaria y robots, estos últimos deben ser lo bastante versátiles para enfrentarse a una gran variedad de problemas imprevisibles. Esta tesis presenta el análisis del sistema, el diseño de bucles avanzados de control, evaluación de desempeño y la arquitectura de la red de control descentralizado usados de la MD500.

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